„DSpower“ servovariklis dažniausiai valdomas impulsų pločio moduliacijos (PWM) metodu. Šis valdymo metodas leidžia tiksliai pozicionuoti servovariklio išėjimo veleną, keičiant į servovariklį siunčiamų elektrinių impulsų plotį. Štai kaip tai veikia:
Impulsų pločio moduliacija (PWM): PWM yra technika, kai siunčiama tam tikro dažnio elektros impulsų serija. Pagrindinis parametras yra kiekvieno impulso plotis arba trukmė, kuri paprastai matuojama mikrosekundėmis (µs).
Centrinė padėtis: Įprastame servo variklyje maždaug 1,5 milisekundės (ms) impulsas rodo centrinę padėtį. Tai reiškia, kad servo variklių išėjimo velenas bus savo vidurio taške.
Krypties valdymas: Norėdami valdyti servo sukimosi kryptį, galite reguliuoti impulsų plotį. Pavyzdžiui:
Trumpesnis nei 1,5 ms impulsas (pvz., 1,0 ms) sukeltų servovariklio pasisukimą viena kryptimi.
Impulsas, ilgesnis nei 1,5 ms (pvz., 2,0 ms), sukeltų servovariklio sukimąsi priešinga kryptimi.
Padėties valdymas: konkretus impulso plotis tiesiogiai koreliuoja su servo padėtimi. Pavyzdžiui:
1,0 ms impulsas gali atitikti -90 laipsnių (arba kitą konkretų kampą, priklausomai nuo servo specifikacijų).
2,0 ms impulsas gali atitikti +90 laipsnių.
Nuolatinis valdymas: Nuolat siunčiant PWM signalus skirtingu impulsų pločiu, galite priversti servo variklį pasisukti bet kokiu norimu kampu nurodytame diapazone.
„DSpower“ servo atnaujinimo dažnis: šių PWM signalų siuntimo greitis gali turėti įtakos servo reagavimo greičiui ir judėjimo sklandumui. Servo paprastai gerai reaguoja į PWM signalus, kurių dažnis yra 50–60 hercų (Hz) diapazone.
Mikrovaldiklis arba servo tvarkyklė: Norėdami generuoti ir siųsti PWM signalus į servo, galite naudoti mikrovaldiklį (pvz., „Arduino“) arba specialų servo tvarkyklės modulį. Šie įrenginiai generuoja reikiamus PWM signalus pagal jūsų pateiktą įvestį (pvz., norimą kampą) ir servo specifikacijas.
Štai Arduino kodo pavyzdys, iliustruojantis, kaip galite valdyti servo variklį naudodami PWM:
Šiame pavyzdyje sukuriamas servo objektas, pritvirtinamas prie konkretaus kaiščio, o tada įrašymo funkcija naudojama servo kampui nustatyti. Servo juda tuo kampu reaguodamas į Arduino generuojamą PWM signalą.
Įrašo laikas: 2023 m. spalio 18 d.