Naujienos

1. Negyvosios zonos, histerezės, padėties nustatymo tikslumo, įvesties signalo skiriamosios gebos ir centravimo efektyvumo supratimas servo valdiklyje
Dėl signalo virpesių ir kitų priežasčių kiekvienos uždaros grandinės valdymo sistemos įėjimo signalas ir grįžtamojo ryšio signalas negali būti visiškai vienodi, todėl kyla valdymo negyvosios zonos ir histerezės problema. Sistema negali atskirti skirtumo tarp įėjimo signalo ir grįžtamojo ryšio signalo, kuris yra valdymo negyvosios zonos diapazonas.
Dėl signalo virpesių, mechaninio tikslumo ir kitų priežasčių servo automatinė valdymo sistema visada atlieka reguliavimus nedideliame diapazone už valdymo nejautrumo zonos ribų. Siekiant išvengti servo prisitaikymo prie virpesių mažame diapazone, reikia įvesti histerezės efektą.
Histerezės valdymo negyvoji zona yra gana didelė, o bendras valdymo nejautrumo zonos diapazonas yra ± 0,4 %. Histerezės kilpą galima nustatyti ties ± 2 %.

 

Skirtumas tarp įėjimo signalo ir grįžtamojo ryšio signalo nesukelia variklio judėjimo histerezės kilpoje. Skirtumas tarp įėjimo signalo ir grįžtamojo ryšio signalo patenka į histerezės kilpą, ir variklis pradeda stabdyti bei sustoja.
Padėties nustatymo tikslumasdPriklauso nuo bendro servo sistemos tikslumo, pvz., valdymo nejautrumo zona, mechaninis tikslumas, grįžtamojo ryšio potenciometro tikslumas ir įvesties signalo skiriamoji geba. Įvesties signalo skiriamoji geba reiškia minimalų servo sistemos skiriamosios gebos diapazoną įvesties signalui, o skaitmeninio servo įvesties signalo skiriamoji geba yra daug geresnė nei analoginio servo. Grąžinimo našumas priklauso nuo histerezės ir padėties nustatymo tikslumo.

 

 

2. Kodėl servo mechanizmas visada skleidžia girgždantį garsą?
Servo mechanizmas visada skleidžia cypiantį padėties reguliavimo garsą pirmyn ir atgal, nes kai kurie servo mechanizmai taip daro.neturi histerezės reguliavimo funkcijos, o valdymo nejautrumo zonos diapazonas sureguliuojamas taip, kad būtų mažas. Kol įvesties signalas ir grįžtamojo ryšio signalas nuolat svyruoja ir jų skirtumas viršija valdymo nejautrumo zoną, servo variklis siunčia signalą varikliui valdyti.
Be to, be histerezės reguliavimo funkcijos, jei servo pavarų komplekto mechaninis tikslumas yra prastas, virtuali danties padėtis yra didelė, o grįžtamojo ryšio potenciometro sukimosi diapazonas viršija valdymo negyvosios zonos diapazoną, servo neišvengiamai nuolat reguliuosis ir nuolat cyps.

 

3. Kodėl kai kurie servo varikliai lengvai sprogsta ir sudegina plokštes?
Kai kuriuose servovarikliuose naudojami maitinimo įtaisai su ta pačia srove. Sistema suprojektuota su viršsrovės apsaugos funkcija arba lustas turi viršsrovės apsaugos funkciją, kuri gali aptikti užblokuotą srovę ir trumpojo jungimo būseną bei greitai sustabdyti variklio pavaros signalą. Be to, prie variklio grandinės galima prijungti varistorių, kad būtų išvengta trumpalaikės viršįtampio, o maitinimo įtaiso priekyje galima suprojektuoti sugeriamąjį kondensatorių.Šio tipo servovariklį nėra lengva sudegintiGrandinių plokščių ir variklių dėl sprogimo sukelto variklio užsikimšimo. Tai neturi absoliutaus ryšio su tuo, ar servovariklis pagamintas iš metalinių, ar plastikinių dantų.

4. Kodėl servo dreba?
Valdymo negyvoji zona yra jautri, o įvesties ir grįžtamojo ryšio signalai dėl įvairių priežasčių svyruoja, todėl skirtumas viršija diapazoną ir vairo svirtis juda, todėl vairas dreba.

 

5. Bendra servo variklio gedimų diagnostika
1) Po sprogimo servo variklis smarkiai sukosi, vairo svirtis tapo nevaldoma ir paslydo.

Galima daryti išvadą, kad įranga buvo išvalyta ir pakeista.
2) Po sprogimo servovariklio pastovumas smarkiai sumažėjo. Reiškinys toks, kad pažeistas servovariklis reaguoja lėtai ir smarkiai įkaista, tačiau gali veikti pagal valdymo instrukcijas, tačiau vairo posūkio dydis yra labai mažas ir lėtas.

Pagrindinė išvada: servovariklyje yra viršsrovis. Išėmus variklį, nustatyta, kad variklio tuščiosios eigos srovė buvolabai aukštas (>150 mA)ir jis prarado savo nepriekaištingą veikimą (nepriekaištingos variklio tuščiosios eigos srovė ≤ 60–90 mA). Pakeiskite servovariklį.
3) Po sprogimo pasukus vairą, servo mechanizmas nereagavo.
Pagrindinis nustatymas: jei servovariklio elektroninė grandinė yra sugedusi, kontaktas prastas arba variklio varomoji dalis arba servovariklio plokštė yra perdegusi, pirmiausia patikrinkite grandinę, įskaitant kištuką, variklio laidą ir servovariklio laidą, ar nėra nutrūkusios grandinės. Jei ne, pašalinkite juos po vieną. Pirmiausia išimkite variklį ir patikrinkite tuščiosios eigos srovę.

 

Jei tuščiosios eigos srovė yra mažesnė nei90MA, tai reiškia, kad variklis geras, o problemą neabejotinai sukėlė servo variklio perdegimas. 9-13g mikro servo variklio plokštėje yra 2 arba 4 maži pleistro tranzistoriai, kuriuos galima pakeisti. Jei yra 2 tranzistoriai, juos reikia tiesiogiai pakeisti Y2 arba IY, t. y. SS8550. Jei yra H tiltelio grandinė su keturiais tranzistoriais, ją galima pakeisti tiesiogiai. Pakeiskite 2 Y1 (SS8050) ir 2 (SS8550) tiesiogiai, 65MG UYR - naudokite Y1 (SS8050 IC = 1,5 A); UXR -- Pakeiskite tiesiogiai Y2 (SS8550, IC = 1,5 A).
4) Jei servo variklis sugenda, svirtis gali suktis tik vienoje pusėje, o kita – ne.
Sprendimas: Servovariklis geros būklės. Pagrindinė apžiūra yra pavaros dalis. Gali būti, kad viena pavaros tranzistoriaus pusė yra perdegusi. Sutaisykite ją pagal (3) punktą.

 

 

5) Suremontavus ir įjungus servo variklį, buvo nustatyta, kad servo variklis užstrigo viena kryptimi ir skleidžia cypiantį garsą.
Išvada: Tai rodo, kad servovariklio teigiami ir neigiami gnybtai arba potenciometro gnybtų laidai yra prijungti neteisingai. Tiesiog sukeiskite dviejų variklio jungčių kryptį.

 
6) Įsigijęs visiškai naują servo variklį, pastebėjau, kad įjungus jis smarkiai drebėjo, bet panaudojus valdymo svirtį,viskas buvo normalu su servo varikliu.
Išvada: Tai rodo, kadservo variklis buvo surinktas netinkamaiArba pavaros tikslumas buvo nepakankamas gamykloje. Šis gedimas dažniausiai pasitaiko metaliniuose servovarikliuose. Jei nenorite jų grąžinti ar keisti, galite patys išspręsti gedimą nuimdami servovariklio galinį dangtelį, atskirdami servovariklį nuo servo reduktoriaus, įspauskite šiek tiek dantų pastos tarp pavarų, uždėkite servovariklio dangtelį, uždėkite reduktoriaus varžtus, sumontuokite servo svirtį ir pakartotinai sukite svirtį ranka, kad šlifuotumėte metalinę servo pavarą, kol pavara veiks sklandžiai ir sumažės pavaros trinties triukšmas. Išvalę servo pavarą benzinu, užtepkite ant jos silikoninės alyvos ir surinkdami servovariklį, kad išspręstumėte gedimą.

 
7) Yra tam tikro tipo netinkamai veikiantis servo mechanizmas, kuris elgiasi keistai: kai nuotolinis jutiklis valdomas kratant, servo mechanizmas reaguoja normaliai, tačiau kai nuotolinis jutiklis užfiksuojamas tam tikroje padėtyje, sugedęs servo mechanizmas vis tiek lėtai veikia arba svirtis veikia vangiai ir juda pirmyn ir atgal.
Po kelių remonto darbų buvo nustatyta, kad problema slypi potenciometro metalinėje rankenėlėje, kuri turėtų būti tvirtai įstrigusi paskutinėje servovariklio pavaroje. Ji nėra tvirtai prijungta prie didelės (paskutinės) servo svirties pavaros ir netgi slysta, todėl...servo variklis negali tinkamai nustatyti vietosvaldymo duota padėties komanda, dėl kurios gaunamas netikslus grįžtamasis ryšys ir nuolat ieškoma.

 

Pataisius sandarų potenciometro ir svirties krumpliaračio sujungimą, gedimą galima pašalinti. Jei gedimas vis dar išlieka ir atlikus remontą pagal šį metodą, tai taip pat gali būti servovariklio arba potenciometro problema, kurią reikia išsamiai išanalizuoti ir ištirti po vieną!

 

8) Jei sugedęs servo mechanizmas nuolat dreba ir pašalina radijo trukdžius, o dinaminė valdymo svirtis vis tiek dreba.
Išvada: potenciometras sensta, pakeiskite jį arba tiesiog išmeskite kaip atsarginę dalį!

 
9) Įdiegus skaitmeninį pakreipimo servo mechanizmą, buvo nustatyta, kad jis neveikia tinkamai, jo greitis svyruoja. Jis buvo grąžintas gamintojui ir net pakeitus jį trimis, nuoseklumas vis tiek buvo prastas.
Išvada: Tik vėliau buvo išsiaiškinta, kad kai kuriems skaitmeniniams servo varikliams reikalingas BEC, ir įdiegus išorinį 5. V3A BEC, gedimas buvo išspręstas, nepriklausomai nuo servo variklių kokybės.